本当に Windows10 のコマンドプロンプトはエスケープシーケンスをサポートしたのか？

したっぽい。実験してみよう

package main

import (
    "fmt"
    "os"
    "syscall"
    "unsafe"
)

var kernel32 = syscall.NewLazyDLL("kernel32")

const STD_INPUT_HANDLE = uintptr(1) + ^uintptr(10)
const STD_OUTPUT_HANDLE = uintptr(1) + ^uintptr(11)
const STD_ERROR_HANDLE = uintptr(1) + ^uintptr(12)
const ENABLE_VIRTUAL_TERMINAL_PROCESSING uintptr = 0x0004

var procGetStdHandle = kernel32.NewProc("GetStdHandle")
var procGetConsoleMode = kernel32.NewProc("GetConsoleMode")
var procSetConsoleMode = kernel32.NewProc("SetConsoleMode")

func Main() error {
    var mode uintptr
    console, _, _ := procGetStdHandle.Call(STD_OUTPUT_HANDLE)

    rc, _, err := procGetConsoleMode.Call(console, uintptr(unsafe.Pointer(&mode)))
    if rc == 0 {
        return err
    }
    defer procSetConsoleMode.Call(console, mode)

    rc, _, err = procSetConsoleMode.Call(console, mode|ENABLE_VIRTUAL_TERMINAL_PROCESSING)
    if rc == 0 {
        return err
    }
    println("\x1B[32;1mAHAHA\x1B[37;1m")
    return nil
}

func main() {
    if err := Main(); err != nil {
        fmt.Fprintln(os.Stderr, err.Error())
        os.Exit(1)
    } else {
        os.Exit(0)
    }
}

SetConsoleMode で、ENABLE_VIRTUAL_TERMINAL_PROCESSING (0x0004) というビットを立てなくてはいけないようです。

くわしい仕様はこちら：

• Console Virtual Terminal Sequences (Windows).aspx)

Go でやる分には go-colorable があるので、あんまりすぐ使う必要性はありませんが、いつが Windows 7/8 がサポート切れになった時、使う日が来るかもしれません。